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运动控制器中多环控制的直流调速系统

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所说的多环控制系统，就是按照环环箱套的结构原理组成具有至少含有两个的闭环控制系统，就相当于环与环之间是串联的结构。

通过转速、电流双闭环调连系统为重点分析，阐明多环控制的特点、控制规律和设计方法。通过了解直流电机的理想启动特性，258施耐德PLC公司，研究这种系统的组成；通过了解双闭环直流调这系统的稳态结构图和该系统的稳态分析；通过阐述它的动态数学模型及其化筒，研究这种系统的启动过程，并结合启动过程，分析转速、电流两个调节器的作用；

控制器的控制形式

运动控制器的控制形式

点位运动控制:即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

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控制器功能基本介绍

数据交换：这是指实现CPU与控制器之间、控制器与设备之间的数据交换。对于前者，是通过数据总线，由CPU并行地把数据写入控制器，或从控制器中并行地读出数据；对于后者，258施耐德PLC，是设备将数据输入到控制器，或从控制器传送给设备。为此，在控制器中须设置数据寄存器。

状态说明：标识和报告设备的状态控制器应记下设备的状态供CPU了解。例如，仅当该设备处于发送就绪状态时，258施耐德PLC报价，CPU才能启动控制器从设备中读出数据。为此，在控制器中应设置一状态寄存器，用其中的每一位来反映设备的某一种状态。当CPU将该寄存器的内容读入后，便可了解该设备的状态。

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